Na wieść o rewolucji amerykańskiej Kościuszko, człowiek o aspiracjach rewolucyjnych, sympatyzujący ze sprawą amerykańską i zwolennik praw człowieka, w czerwcu 1776 r. wraz z innymi zagranicznymi oficerami popłynął do Ameryki, prawdopodobnie z pomocą francuskiego zwolennika amerykańskich rewolucjonistów Pierre'a Beaumarchais. 30 sierpnia 1776 roku Kościuszko złożył aplikację do II Kongresu Kontynentalnego. Już następnego dnia został przydzielony do Armii Kontynentalnej.
